多线激光雷达版四足机器人及分析处理系统（电子工程学院）

仪器中文名称*

多线激光雷达版四足机器人及分析处理系统

规格型号*

GO1定制版

仪器英文名称*

Multi line LiDAR version quadruped robot and analysis and processing system

单位资产管理号*

20230455

仪器分类编码*

05070000

购置日期*

2023年9月15日

仪器所在地区*

黑龙江    省        哈尔滨     市

是否进口*

□进口    ☑国产  （单选）

生产国别*

中华人民共和国

制造厂商*

　杭州宇树科技有限公司

原值金额(万元)*

220000.00

币   种*

人民币

外币折合成当时的人民币值(万元)*

拨款情况*

1.政府拨款

中央财政（万元）

省财政（万元）

22

市、区财政（万元）

2、自筹

3、其他

主要技术指标*

1.重量（带电池）12kg±1.5kg

2.长*宽*高0.645*0.28*0.4m

3.负载能力：3-5kg，最高行走速度 3.75m/s

4.配备4个足端力传感器，提供足端力传感器反馈接口（需提供资料证明）。足端力传感器可以极大降低用户在二次开发时编写落地检测程序的难度，准确获得脚部支撑信息。

5.配备丰富的教学和科研开发接口：3个HDMI口、1个千兆以太网口、3个USB接口、2个TYPE-C接口、1个SIM卡槽、1个背部集成接口。

6.关节模组外径≥80mm（提供关节图片证明材料），关节模组直径越大，关节输出扭矩越大，机器狗运动性能越好。

★7.腿和机身连接处具备全向柔性缓冲结构，可有效吸收全方冲击，避免腿和机身连接处结构摔坏。（提供专利证明）

★8.膝关节电机附近内置专利热管辅助散热系统（提供专利证明）

9.机器人的电机采用外转子设计，具备更好的散热性能；

★10.内置无线矢量定位系统，无需使用遥控器控制机器狗即可实现机器狗位于人的侧向余光视线内伴随，（提供专利证明）

11.内置2台Nano,1台英伟达Jeston Xavier NX控制器

12.内置5组鱼眼双目深度摄像头：前脸1组，下巴1组，腹部1组，机身两侧各1组，每组相机感知角度150°*170°（需提供资料证明）

13.内置1个3W扬声器

14.内置4G模组(含GNSS)：4G远程遥控/图传/喊话，GPS/北斗数据获取

★15.电池容量不得低于9000mAh，额定能量不得低于199.8Wh（提供资料证明）

16. 16线激光雷达：

具备导航规划，动态避障，自主定位，地图构建等功能，且完全开放雷达导航定位全部底层算法及全部源码，即用户可获取无保留的雷达导航定位全部底层算法及全部源码

17.赛事支持

1.重量（带电池）12kg±1.5kg

2.长*宽*高0.645*0.28*0.4m

3.负载能力：3-5kg，最高行走速度 3.75m/s

4.配备4个足端力传感器，提供足端力传感器反馈接口（需提供资料证明）。足端力传感器可以极大降低用户在二次开发时编写落地检测程序的难度，准确获得脚部支撑信息。

5.配备丰富的教学和科研开发接口：3个HDMI口、1个千兆以太网口、3个USB接口、2个TYPE-C接口、1个SIM卡槽、1个背部集成接口。

6.关节模组外径≥80mm（提供关节图片证明材料），关节模组直径越大，关节输出扭矩越大，机器狗运动性能越好。

★7.腿和机身连接处具备全向柔性缓冲结构，可有效吸收全方冲击，避免腿和机身连接处结构摔坏。（提供专利证明）

★8.膝关节电机附近内置专利热管辅助散热系统（提供专利证明）

9.机器人的电机采用外转子设计，具备更好的散热性能；

★10.内置无线矢量定位系统，无需使用遥控器控制机器狗即可实现机器狗位于人的侧向余光视线内伴随，（提供专利证明）

11.内置2台Nano,1台英伟达Jeston Xavier NX控制器

12.内置5组鱼眼双目深度摄像头：前脸1组，下巴1组，腹部1组，机身两侧各1组，每组相机感知角度150°*170°（需提供资料证明）

13.内置1个3W扬声器

14.内置4G模组(含GNSS)：4G远程遥控/图传/喊话，GPS/北斗数据获取

★15.电池容量不得低于9000mAh，额定能量不得低于199.8Wh（提供资料证明）

16. 16线激光雷达：

具备导航规划，动态避障，自主定位，地图构建等功能，且完全开放雷达导航定位全部底层算法及全部源码，即用户可获取无保留的雷达导航定位全部底层算法及全部源码

17.赛事支持

支持RAICOM机器人开发者大赛，提供官方比赛通知，提供比赛规则以及部分源码案例。

★18.分析处理系统，要有对系统内所有传感器的采集收集数据和处理平台（各传感器的实时、历史的显示、处理和分析功能）、四足轨迹路线图平台（附加平面和三维地图的导入功能）和孪生实时互动平台（虚拟四足和实体四足的实时动作和可视化分析），同时提供二次开发功能。

主要附件*

电源适配器、激光雷达、控制手柄、电池

功能/应用范围*

1、ISS 智能伴随系统

采用专利无线矢量定位及控制技术

SSS 超感知系统

2、超感知视角覆盖

机器人位于人的侧向余光视线内，远远优于常规的跟

随模式，人机交互自然融洽，安心，安全。

不用时刻回头担心机器人是否跟丢或遇到障碍物。

环境复杂时，人可以主动选择更简单的行进路线来帮助

机器人通行。

3、Go 1 内置超级AI算力

16核顶级CPU+ GPU（384Core,1.5TFLOPS）

5组鱼眼双目深度感知+鱼眼AI感知+3组超声波

1组鱼眼双目深度感知角度≈150×170°

1组鱼眼双目深度感知 ≈ 4组intel realsense的感知角度

故：5组鱼眼双目深度感知 ≈ 20组intel realsense的感知角度

鱼眼AI感知：人体识别等

作为对比，NVIDIA TX2 仅有CPU（4核）+GPU

(256Core,1.3TFLOPS)

4、强大的数据分析软件

四种机器人传感器的采集收集数据和处理平台（各传感器的实时、历史的显示、处理和分析功能）、四足轨迹路线图平台（附加平面和三维地图的导入功能）和孪生实时互动平台（虚拟四足和实体四足的实时动作和可视化分析），同时提供二次开发功能

仪器服务内容*

1.Go1 四足机器人在常规运动基础上进行了伴随功能拓展及性能优化；整体机身装量 12kg，使得机器人变得非常轻便，让携带变得更加容易；Go1 搭载 ISS 智能伴随系统，采用专利无线矢量定位及控制技术，使得机器人可以位于人的侧向余光视线内，远远优于常规的跟随模式，人机交互自然融洽，安心，安全；机身自带 sss 超感知系统，5组鱼眼双目相机可以使得机器人在环境复杂的同时，自主选择更简单的行进路线来通行。同时支持Raicom机器人开发者大赛(A类赛事)，支持中国大学生计算机设计大赛。

2.宇树GO1四足机器狗提供运动控制和智能感知两个开发接口，便于快速便捷地进行算法开发，可应用于机器人领域的多学科实践教学、科学研究以及专业竞赛。

关于运动控制接口，客户可以通过编写上层控制算法，发布指令给电机（底层的电机系统已经搭好，可以通过编码器读取关节信息，比如关节转动的位置，产生的力矩，行走运动速度等）；或者通过修正电机的的部分信息，可以调整机器狗的身体的高度、走跑的速度、频率，抬脚的高度等。四足机器人本身已经实现的运动能力，可以用于展示或者演示性教学。

3.1实践教学：宇树GO1综合机械设计、自动控制、导航规划以及人工智能等多学科前沿技术，通过实践教学可培养学生在机器人与人工智能领域的综合素质。

3.2科学研究：助力科研院校推进智能机器人科学技术研究；加快机器人实验室平台建设，提高课题项目研究效率；宇树GO1自带的感知模块能力，可为数字孪生算法开发提供支撑。物联网中心目前从事物联网传感器采集和数字孪生建模科研工作，宇树GO1和其数据分析处理系统可以完成传感器的采集收集数据和处理平台（各传感器的实时、历史的显示、处理和分析功能）、四足轨迹路线图平台（附加平面和三维地图的导入功能）和孪生实时互动平台（虚拟四足和实体四足的实时动作和可视化分析），同时提供二次开发功能。

仪器使用状态*

☑正常使用    □限制范围使用    □维修   （单选）

服务产业领域*

CY02 CY10

服务行业类别*

A003 M018

所在研发基地类型*

□国家级重点实验室    □省部共建重点实验室   □省级重点实验室

□国家级工程技术研究中心 ☑省级工程技术研究中心   □企业技术研发中心

□其他    □无   （单选）

所在研发基地名称*

黑龙江省物联网感知层及传感器关键技术工程研发中心

接待时间（工作日）*

星期三全天

收费标准（元）*

1000元/次/小时

仪器所在部门*

黑龙江大学电子工程学院

仪器设施联系人信息

姓名*

亓海顺

通讯地址*

黑大家属区35栋

邮编*

150080

电话*

18746007768

传真

E-mail*

haishunqi@163.com

仪器图片*